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内容 BETAFPVのMeteor65で使用しているバッテリーのコネクタがPH2.0ではなくBT2.0になったのでph2.0のバッテリーも使用できるように変換ケーブルを作成しました
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内容 BETAFPVのMeteor65で使用しているバッテリーのコネクタがPH2.0ではなくBT2.0になったのでバランス充電用のケーブルを作成しました
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はじめに 前回投稿した「PWM-SBUS CONVERTERを使用してBETAFPV F4 2S AIO BRUSHLESS NO RXをRASPBERRY PI ZERO Wから動作させてみる」の続きです。
今回は機体を作成して浮上するまでを作成しました
構成 parts name raspberry pi raspberry pi zero w フライトコントローラ BETAFPV F4 2S AIO Brushless No Rx 距離センサ VL53L0X ジャイロ加速度センサ MPU-6050 PWMドライバ PCA9685 PWM SBUS Converter S.BUS Turn PWM+s.bus 16CH Multifunctional Converter SBUS-PPM-PWM モーター BETAFPV 08028 12000KV Brushless Motor ↓上側 ↓下側 ↓接続図 結果 ↓フライトデータ ↓動画はこちら(YouTube)
はじめに 正月休みを利用して以前に作成した「Raspberry Pi Zero で自律飛行ドローンを作るぞ」の続きをやることにしました。
まず考えたのが、これまでの機体はQAV210フレームを使って200gオーバだったため気軽に飛ばすことができなかったので200g未満のマイクロドローンへの乗り換えすることにしました。
マイクロドローンは何台かもっているBETAFPVの2セル機を流用することにします。 まずやることはフライトコントローラへの入力信号がPWMではなくSBUSなのでraspberry piからのPWM信号をSBUS信号に変換して動作するか確認してみました。
構成 parts name raspberry pi raspberry pi zero w フライトコントローラ BETAFPV F4 2S AIO Brushless No Rx 距離センサ VL53L0X ジャイロ加速度センサ MPU-6050 PWMドライバ PCA9685 PWM SBUS Converter S.BUS Turn PWM+s.bus 16CH Multifunctional Converter SBUS-PPM-PWM コード GitHub上のコードを使用 BETAFPV F4 2S AIO Brushless No Rx用の定義は以下の通り（aux2にarmを指定） //BETAFPV F4 2S AIO Brushless No Rx #define BETAFPV_F4_2S_AIO_THROTTLE 0 #define BETAFPV_F4_2S_AIO_ROLL 1 #define BETAFPV_F4_2S_AIO_PITCH 2 #define BETAFPV_F4_2S_AIO_YAW 3 #define BETAFPV_F4_2S_AIO_AUX2 4 #define BETAFPV_F4_2S_AIO_ARM 4 //aux2 #define BETAFPV_F4_2S_AIO_AUX3 5 #define BETAFPV_F4_2S_AIO_AUX4 6 #define BETAFPV_F4_2S_AIO_ARM_OFF 1000 #define BETAFPV_F4_2S_AIO_ARM_ON 1500 #define BETAFPV_F4_2S_AIO_NEUTRAL 1519 #define BETAFPV_F4_2S_AIO_NEUTRAL_THROTTLE 950 接続図 コード変更を最小にするため既存と同じ構成にPWM-SBUS converterとフライトコントローラを接続 CleanFligthで動作確認 armとThottleが想定通りの動作をしていることが波形で確認 距離センサ値と加速度センサ値は無視 現物 おわりに とりあえず確認できたので次は機体を作成してモータを回すところまでかな 2020/01/26追記： 機体作成と浮上は、ここで確認しました
気圧センサーを搭載した naze32 rev 6 full を使用したu199ドローン 気圧センサーにより高度が安定するので部屋の中で楽に飛ばせます。
構成 parts name プロポ FUTABA 10J フライトコントローラ Naze32 Rev6 Full Version 配電盤 ARRIS AOSTAR-CC3D モータ Tarot MT1104 4000KV Brushless Motor ECS Tarot TL300G5 6A 2-3S BLHeli フレーム Tarot TL130H2 プロペラ Tarot 3.0x3.0 inch プロペラガード DIATONE グラス ファイバー 5030 プロペラ プロテクト ガード 受信機 KINGKONG/LDARC RX800-PRO 2.
構成 parts name プロポ FUTABA 10J FPVゴーグル Eachine EV100 フライトコントローラ BETAFPV F4 2S AIO Brushless No Rx モータ BETAFPV 0802 Brushless Motors 12000KV フレーム BETAFPV Beta75 Pro 2 Whoop Frame プロペラ 4ブレード 4枚プロペラ 40mm直径 1mmシャフト 受信機 KINGKONG/LDARC RX800-PRO 2.4G 8CH S-FHSS Digital Receiver for Futaba VTX Eachine ATX03 Mini カメラ RunCam Split Mini 2 カメラマウント Beta75X 2S Whoop Frame & RunCam Split Mini 2 用 Camera Mount [VTF] バッテリー BETAFPV 300mAh 1S lipo ST-PH 2.
追加したVTX 工事設計書の装置の番号 追加装置 第２送信機 Eachine ATX03 Mini 第３送信機 BETAFPV Z02 AIO 系統図
vtx無線局申請も完了したので一式をまとめておく vtx無線局申請の情報はここ
parts name プロポ FUTABA 10J FPVゴーグル Eachine EV100 ドローン本体 KINGKONG TiNY6X
FPVでドローンを目視外飛行する 一般にFPVで使用する無線周波数帯は5.8GHzであるため日本国内ではアマチュア無線4級以上を保有し、かつ、電波を送信するVTXに対して無線局の開局が必要になります。 開局まで面倒なのですが、折角なので挑戦してみました。 なお、5.8GHz帯でなく2.4GHｚ帯のものであればこれらは不要ですので開局が面倒という場合は2.4GHz帯のVTXを使用するという選択もあります。
開局対象のVTX Kingkong F3+VTX+Brushed ESC AIO PCB Board for Kingkong/LDARC TINY 6X 7X 8X RC Drone Spare Parts
https://www.banggood.com/F3VTXBrushed-ESC-AIO-PCB-Board-for-KingkongLDARC-TINY-6X-7X-8X-RC-Drone-Spare-Parts-p-1275073.html?cur_warehouse=CN
開局までの全体イメージ やること 期間 費用(円) メモ アマチュア無線４級に合格する 約3～4か月 約8,500 4級を試験で取得する 「電波利用電子申請届け出システムLite」へIDを登録する 約1週間 0円 VTX保障申請 約1週間 約5,000円 申請はJARDとする 開局申請 約3週間 約4,000円 免許状は郵送とする アマチュア無線４級に合格する 試験申し込み http://www.nichimu.or.jp/
試験地を東京とした場合でも年3～4回程度しかなく、 「インターネットによる申請の受付期間は、曜日にかかわらず受付月の1日から20日までです。」 とのことなので、気を付けていないと申し込み時期を逃してしまうので注意が必要です。
なお、当日受付や、臨時の開催等もありそうですので、サイトはよく確認していたほうがよさそうです。
自律飛行するドローンの作成を始めています。 まだ途中ですが、詳しくは↓を参照してください
https://qiita.com/shigeru-yokochi/items/0a0a4f06cd8dec553159
↓裏側
概要 i2cで動作する3軸デジタルコンパスHMC5883Lの使い方です。 動作しないモジュールも出回っているみたいなので動かなくて悩むまえに確認してください。
動作しないモジュールについての記事はこちら↓ i2cアドレスが0x0dのHMC5883Lモジュールについて
確認箇所 ↓ 石はL883 2549 であることを確認する。 ↓ 0x1eで認識されることを確認する。 ↓ピンアサイン(参考) サンプルコード(c言語) #include <stdio.h> #include <linux/i2c-dev.h> #include <fcntl.h> #include <math.h> //-lm int HMC5883L_init(void); int HMC5883L_GetDirection(void); static int m_fd; static int m_nDirection; static int HMC5883L_write(unsigned char address, unsigned char data); static unsigned char HMC5883L_read(unsigned char address); static void HMC5883L_readData(int *idata); /***************************************************************** * 初期化 *****************************************************************/ int HMC5883L_init(void) { char *i2cfile = "/dev/i2c-1"; unsigned char i2caddr = 0x1e; unsigned char data; if ((m_fd = open(i2cfile, O_RDWR)) < 0) { printf("Faild to open i2c port\n"); return -1; } if (ioctl(m_fd, I2C_SLAVE, i2caddr) < 0) { printf("Unable to get bus access to talk to slave\n"); return -1; } data = HMC5883L_read(0x0a); if (data !
内容 手元にあるHMC588Lモジュール(3軸デジタルコンパス)が全く動作しない。 違う石を実装しているようだ。 結構出回っていると思うので、もし入手してしまった場合は本記事を参考にして頂ければ思い投稿します。
この記事の通りだった↓
https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=172244&p=1102197
対策 別のモジュールを用意して動作確認をしました。
その記事はこちらです↓ 3軸デジタルコンパスHMC5883Lを使ってみる
動作しないHMC5883Lの見分け方 ICの刻印 誤：DA 5883 6012 正：L883 2230 i2cアドレス 誤：0x0d 正：0x1e （裏側参考）↓